機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)測(cè)試設(shè)備簡(jiǎn)介：

 

測(cè)試針對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)的力矩測(cè)試主要是利用安裝到工業(yè)控制計(jì)算機(jī)里的軟件通過IO卡控制繼電器的通斷從而控制交流接觸器將被測(cè)產(chǎn)品供電電源的輸出接通到被測(cè)產(chǎn)品輸入端，同時(shí)通過通訊使得供電電源輸出相對(duì)應(yīng)的電壓讓被測(cè)產(chǎn)品上電。此時(shí)用戶工程師通過自備的軟件控制機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)轉(zhuǎn)，運(yùn)轉(zhuǎn)完成后工程師通過操作測(cè)試軟件控制加載控制器從而控制測(cè)功機(jī)給被測(cè)產(chǎn)品施加負(fù)載，并同時(shí)讀取電參數(shù)儀采集被測(cè)產(chǎn)品直流母線的電壓;電流;輸入功率和加載控制器采集的扭矩;轉(zhuǎn)速;輸出功率;轉(zhuǎn)向，并通過計(jì)算公式算出效率。也可以通過讀取角度傳感器的信號(hào)來(lái)測(cè)試機(jī)器人關(guān)節(jié)在不同負(fù)載下的重復(fù)定位精度。其中可以測(cè)試很多測(cè)試項(xiàng)目包含了效率測(cè)試(減速器)、扭轉(zhuǎn)剛度測(cè)試、背隙測(cè)試、啟停轉(zhuǎn)矩測(cè)試、空載摩擦測(cè)試、傳動(dòng)精度測(cè)試等。

 

電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器測(cè)試原理

 

如下圖1所示;設(shè)備主要由工業(yè)控制計(jì)算機(jī);功率分析儀;示波器(可選配);角度編碼器(可選配);高速DAQ等組成。功率分析儀主要用來(lái)測(cè)量電參數(shù)信號(hào)包含驅(qū)動(dòng)器輸入端的電壓;電流;功率，驅(qū)動(dòng)器的輸出信號(hào)電壓(UVW);電流(UVW);以及扭矩轉(zhuǎn)速傳感器的扭矩;轉(zhuǎn)速信號(hào)。示波器用來(lái)測(cè)試反向電動(dòng)勢(shì)(功率分析儀可以測(cè)試線反向電動(dòng)勢(shì));角度信號(hào)可以通過讀取陪測(cè)電機(jī)后面的編碼器讀取，也可以增加一個(gè)角度傳感器來(lái)讀取。增加傳感器可以提高角度測(cè)量精度(聯(lián)軸器剛性問題帶來(lái)的誤差);如果測(cè)量動(dòng)態(tài)的話需要增量型的編碼器，單精度的話絕對(duì)式的精度更高。

 

 

 

關(guān)節(jié)測(cè)試原理

 

如下圖2所示;設(shè)備主要由工業(yè)控制計(jì)算機(jī);功率分析儀;角度編碼器(可選配);高速DAQ等組成。功率分析儀主要用來(lái)測(cè)量電參數(shù)信號(hào)包含驅(qū)動(dòng)器輸入端的電壓;電流;功率，驅(qū)動(dòng)器的輸出信號(hào)電壓(UVW);電流(UVW);以及扭矩轉(zhuǎn)速傳感器的扭矩;轉(zhuǎn)速信號(hào)。角度信號(hào)可以角度編碼器配合解碼器來(lái)讀取，如果測(cè)量動(dòng)態(tài)的話需要增量型的編碼器，單精度的話絕對(duì)式的精度更高。

 

 

測(cè)試項(xiàng)目

 

負(fù)載測(cè)試：

 

功能介紹：電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)帶動(dòng)實(shí)際的負(fù)載運(yùn)行時(shí)其受到的力矩不是恒定不變的，為了測(cè)試這種情況，給被測(cè)電機(jī)加載扭矩來(lái)模擬現(xiàn)場(chǎng)工況。

測(cè)試目的：試驗(yàn)的目的是確定電機(jī)在不同負(fù)載的情況下，電機(jī)的電壓、電流、轉(zhuǎn)速、輸出功率、功率因素、效率等參數(shù)是否在設(shè)計(jì)范圍內(nèi)。

測(cè)試方法：利用測(cè)功機(jī)給電機(jī)加載來(lái)測(cè)取其轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速等參數(shù)并聯(lián)合電量參數(shù)進(jìn)行測(cè)試。

 

轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速特性

 

轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速曲線是通過工控機(jī)軟件自動(dòng)測(cè)試且描繪出響應(yīng)的曲線，驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、系統(tǒng)效率的測(cè)量主要依賴于高精度功率分析儀以及測(cè)功機(jī)，通過工控機(jī)軟件自動(dòng)測(cè)量且會(huì)以報(bào)表的形式自動(dòng)給出。具體的測(cè)量方法以及標(biāo)準(zhǔn)如下所示：

 

全程自動(dòng)測(cè)試

 

測(cè)試目的：描繪出電機(jī)工作區(qū)間的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩關(guān)系特性曲線。

測(cè)試方法：使用測(cè)功機(jī)作為被測(cè)電機(jī)的負(fù)載且使被測(cè)電機(jī)處于熱工作狀態(tài)，被測(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器的直流母線工作電壓為額定電壓，設(shè)定最大工作電流。實(shí)驗(yàn)時(shí)測(cè)功機(jī)軟件根據(jù)設(shè)定的轉(zhuǎn)速上下限及下降速度，調(diào)節(jié)最佳PID數(shù)值，在設(shè)定轉(zhuǎn)速區(qū)間內(nèi)全程自動(dòng)加載繪制成特性曲線。

 

 

定轉(zhuǎn)速或定扭矩測(cè)試

 

測(cè)試目的：指定若干個(gè)轉(zhuǎn)速點(diǎn)或扭矩點(diǎn)進(jìn)行加載控制，觀察電機(jī)在指定工況下的性能指標(biāo)。

測(cè)試方法：使用測(cè)功機(jī)作為被測(cè)電機(jī)的負(fù)載且使被測(cè)電機(jī)處于熱工作狀態(tài)，被測(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器的直流母線工作電壓為額定電壓，設(shè)定最大工作電流。實(shí)驗(yàn)時(shí)測(cè)功機(jī)軟件根據(jù)設(shè)定的轉(zhuǎn)速點(diǎn)或扭矩點(diǎn)加載，調(diào)節(jié)最佳PID數(shù)值，根據(jù)用戶設(shè)定的加載步驟自動(dòng)加載繪制成特性曲線。

 

定轉(zhuǎn)速或定扭矩測(cè)試

 

測(cè)試目的：指定若干個(gè)轉(zhuǎn)速點(diǎn)或扭矩點(diǎn)進(jìn)行加載控制，觀察電機(jī)在指定工況下的性能指標(biāo)。

測(cè)試方法：使用測(cè)功機(jī)作為被測(cè)電機(jī)的負(fù)載且使被測(cè)電機(jī)處于熱工作狀態(tài)，被測(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器的直流母線工作電壓為額定電壓，設(shè)定最大工作電流。實(shí)驗(yàn)時(shí)測(cè)功機(jī)軟件根據(jù)設(shè)定的轉(zhuǎn)速點(diǎn)或扭矩點(diǎn)加載，調(diào)節(jié)最佳PID數(shù)值，根據(jù)用戶設(shè)定的加載步驟自動(dòng)加載繪制成特性曲線。

 

手動(dòng)加載測(cè)試

 

手動(dòng)加載大幅壓縮了閉環(huán)負(fù)載加載時(shí)的PID調(diào)節(jié)時(shí)間，通過開環(huán)加載的方式手動(dòng)測(cè)試，實(shí)現(xiàn)任意負(fù)載波形動(dòng)態(tài)加載，為用戶提供電機(jī)實(shí)際運(yùn)行工況的真實(shí)模擬試驗(yàn)。

 

6.2 堵載測(cè)試：

 

可利用機(jī)械堵轉(zhuǎn)方式測(cè)量。

 

6.3 工作區(qū)測(cè)試：

 

工作區(qū)測(cè)試主要針對(duì)被測(cè)電機(jī)的額定測(cè)試和峰值測(cè)試一體，測(cè)試被測(cè)電機(jī)在短時(shí)工作區(qū)和連續(xù)工作的性能，測(cè)試參數(shù)有扭矩;轉(zhuǎn)速;功率;溫度等。工作區(qū)用轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩組成的二維平面坐標(biāo)表示。電機(jī)溫升不超過規(guī)定值，能長(zhǎng)期工作的區(qū)域?yàn)檫B續(xù)工作區(qū)。下圖中處于“連續(xù)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩”，“額定轉(zhuǎn)矩”和“最高允許轉(zhuǎn)速”以內(nèi)的工作區(qū)域(圖中無(wú)陰影區(qū)域)，它是由電機(jī)的發(fā)熱，受離心力影響的機(jī)械強(qiáng)度，換相或驅(qū)動(dòng)器的極限工作條件限制的范圍。超出連續(xù)工作區(qū)，允許電機(jī)短時(shí)過載運(yùn)行的區(qū)域?yàn)閿嗬m(xù)工作區(qū)(圖中陰影區(qū)域)。

注1：額定功率PN，額定轉(zhuǎn)速nN與額定轉(zhuǎn)矩TN的關(guān)系為：PN = TN x (2π/60 x nN)

注2：對(duì)于帶油封，制動(dòng)器等其他附件的電機(jī)，應(yīng)降額使用。

 

工作區(qū)短時(shí)曲線圖

 

 

試驗(yàn)方法：根據(jù)國(guó)標(biāo)GB/T 30549 -2014來(lái)完成此項(xiàng)試驗(yàn)

連續(xù)工作區(qū)測(cè)試(國(guó)標(biāo)定義)：將被測(cè)電機(jī)固定在試驗(yàn)臺(tái)架上，試驗(yàn)環(huán)境應(yīng)不受外界輻射及氣流影響。連續(xù)工作區(qū)的實(shí)驗(yàn)在轉(zhuǎn)速n0,nN和nmax三點(diǎn)進(jìn)行。其中n0為零速，即電機(jī)堵轉(zhuǎn);nN為額定轉(zhuǎn)速點(diǎn);nmax為最高允許轉(zhuǎn)速。在上述三點(diǎn)施加對(duì)應(yīng)的最大負(fù)載轉(zhuǎn)矩，電機(jī)的溫升不超過設(shè)計(jì)的規(guī)定值。

 

連續(xù)工作區(qū)測(cè)試方法：

 

在額定轉(zhuǎn)矩條件下,從額定轉(zhuǎn)速開始.測(cè)得轉(zhuǎn)速n1?使得電機(jī)在此轉(zhuǎn)速下運(yùn)行2小時(shí)的溫升為60K(具體根據(jù)設(shè)計(jì)來(lái)定).此轉(zhuǎn)速為電機(jī)在額定負(fù)載時(shí).能連續(xù)工作的最高轉(zhuǎn)速.

2、在空載條件下，從額定轉(zhuǎn)速開始，以毎分鐘増加60rpm的速度逐漸增加電機(jī)轉(zhuǎn)速.井同時(shí)現(xiàn)察實(shí)際測(cè)量轉(zhuǎn)速.當(dāng)實(shí)際轉(zhuǎn)速不隨設(shè)定轉(zhuǎn)速増加時(shí)，記下此時(shí)的轉(zhuǎn)速n2?此轉(zhuǎn)速亦為空載最高轉(zhuǎn)速.

短時(shí)工作區(qū)測(cè)試(國(guó)標(biāo)定義)：將被測(cè)電機(jī)固定在試驗(yàn)臺(tái)架上，試驗(yàn)環(huán)境應(yīng)不受外界輻射及氣流影響的實(shí)驗(yàn)在轉(zhuǎn)速n0和nmax兩點(diǎn)進(jìn)行，在該點(diǎn)施加規(guī)定倍率的額定轉(zhuǎn)矩，測(cè)量其溫升在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)符合設(shè)計(jì)要求。

 

短時(shí)工作區(qū)測(cè)試方法：

 

在0.25額定轉(zhuǎn)速條件下，在1min之內(nèi)，轉(zhuǎn)矩從額定轉(zhuǎn)矩逐漸增加至3倍額定扭矩，測(cè)試電機(jī)表面溫度不超過60℃。

在0.5額定轉(zhuǎn)速條件下，在30s之內(nèi)，轉(zhuǎn)矩從額定轉(zhuǎn)矩逐漸增加至3倍額定扭矩，測(cè)試電機(jī)表面溫度不超過60℃。

在0.75額定轉(zhuǎn)速條件下，在10s之內(nèi)，轉(zhuǎn)矩從額定轉(zhuǎn)矩逐漸增加至3倍額定扭矩，測(cè)試電機(jī)表面溫度不超過60℃。

在額定轉(zhuǎn)速條件下，在5s之內(nèi)，轉(zhuǎn)矩從額定轉(zhuǎn)矩逐漸增加至3倍額定扭矩，測(cè)試電機(jī)表面溫度不超過60℃。

測(cè)量參數(shù)：(扭矩，轉(zhuǎn)速，電壓，電流，功率，溫度，時(shí)間等)

額定功率：在連續(xù)工作區(qū)內(nèi)，電機(jī)所輸出的最大功率

額定轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在額定功率和額定轉(zhuǎn)速下的輸出轉(zhuǎn)矩

額定轉(zhuǎn)速：在連續(xù)工作區(qū)內(nèi)，電機(jī)額定功率點(diǎn)的轉(zhuǎn)速

連續(xù)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩：在連續(xù)工作區(qū)內(nèi)，電機(jī)所輸出的最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩

峰值堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩：在超出連續(xù)工作區(qū)，電機(jī)允許短時(shí)輸出的最大轉(zhuǎn)矩

連續(xù)堵轉(zhuǎn)電流：在連續(xù)工作區(qū)內(nèi)，對(duì)應(yīng)連續(xù)堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩是的繞組電流(方波驅(qū)動(dòng)電機(jī)電流為峰值，正玄波驅(qū)動(dòng)電機(jī)電流為有效值)

最高允許轉(zhuǎn)速：在保證電氣絕緣介電強(qiáng)度和機(jī)械強(qiáng)度條件，電機(jī)最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速(方法2在空載條件下，從額定轉(zhuǎn)速開始，以毎分鐘増加60rpm的速度逐漸增加電機(jī)轉(zhuǎn)速.井同時(shí)現(xiàn)察實(shí)際測(cè)量轉(zhuǎn)速.當(dāng)實(shí)際轉(zhuǎn)速不隨設(shè)定轉(zhuǎn)速増加時(shí)，記下此時(shí)的轉(zhuǎn)速n2?此轉(zhuǎn)速亦為空載最高轉(zhuǎn)速.)

過載扭矩：在1.2倍額定轉(zhuǎn)矩條件下，在額定轉(zhuǎn)速開始，連續(xù)運(yùn)行2min，記下此時(shí)電機(jī)的外殼溫度T不超過設(shè)定的值。

 

6.4 反向電動(dòng)勢(shì)測(cè)試

 

國(guó)標(biāo)定義：根據(jù)國(guó)標(biāo)GB/T 30549-2014 定義了電機(jī)的反向電動(dòng)勢(shì)常數(shù)試驗(yàn)方法，被測(cè)電機(jī)不通電，對(duì)拖電機(jī)將被測(cè)電機(jī)拖動(dòng)至規(guī)定的某一轉(zhuǎn)速n,用示波器觀測(cè)其波形，應(yīng)符合技術(shù)要求。測(cè)取電機(jī)轉(zhuǎn)速為n時(shí)的線反電動(dòng)勢(shì)U，根據(jù)公式計(jì)算反向電動(dòng)勢(shì)常數(shù)

測(cè)試方法：測(cè)試發(fā)電斜率：通過測(cè)功機(jī)穩(wěn)速拖動(dòng)被測(cè)電機(jī)至某一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，測(cè)試并記錄被測(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)端在正反兩個(gè)方向在相同轉(zhuǎn)速下的輸出電壓Ud,利用公式K=Ud/n×1000計(jì)算輸出發(fā)電斜率。

測(cè)試電機(jī)波形：通過測(cè)功機(jī)穩(wěn)速拖動(dòng)被測(cè)電機(jī)至某一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，可通過功率分析儀觀察反向電動(dòng)勢(shì)波形相位差。

測(cè)試參數(shù)：電壓;波形(波形可以通過功率分析儀觀察，軟件波形僅供參考(有通訊延時(shí)問題))

注：集成功率分析儀測(cè)量使線反向電動(dòng)勢(shì)波形(用示波器測(cè)量可以測(cè)量相反向電動(dòng)勢(shì)波形)

 

 

6.5轉(zhuǎn)速波動(dòng)測(cè)試：

 

國(guó)標(biāo)定義：根據(jù)國(guó)標(biāo)GB/T21418-2008定義了電機(jī)的轉(zhuǎn)速波動(dòng)測(cè)試方法，試驗(yàn)在電機(jī)空載條件下進(jìn)行，系統(tǒng)輸入額定正反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速指令(改變方向但不改變變量值)，測(cè)量電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)速平均轉(zhuǎn)速nccw和ncw,按公式計(jì)算正反轉(zhuǎn)速差。系統(tǒng)在額定轉(zhuǎn)速，空載條件下運(yùn)行，測(cè)量出電動(dòng)機(jī)最大瞬態(tài)轉(zhuǎn)速和最低瞬態(tài)轉(zhuǎn)速，計(jì)算出轉(zhuǎn)速波動(dòng)系數(shù)。瞬態(tài)轉(zhuǎn)速最大值為nmax,最小值為nmin

 

 

測(cè)試方法：將被測(cè)電機(jī)固定在試驗(yàn)臺(tái)架上，試驗(yàn)環(huán)境應(yīng)不受外界輻射及氣流影響。將被測(cè)電機(jī)運(yùn)行在額定轉(zhuǎn)速條件下，通過功率分析儀或者模擬示波器讀取高精度轉(zhuǎn)速編碼器的值來(lái)計(jì)算轉(zhuǎn)速波動(dòng)。

測(cè)量參數(shù)：轉(zhuǎn)速，時(shí)間等。

 

6.6 轉(zhuǎn)矩波動(dòng)測(cè)試(試驗(yàn)?zāi)康氖谴_定被測(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)是否在設(shè)計(jì)范圍內(nèi)，測(cè)試結(jié)果僅供參考)

 

采用控制負(fù)載電機(jī)在一定轉(zhuǎn)速下運(yùn)行，同時(shí)也拖動(dòng)被測(cè)電機(jī)在此轉(zhuǎn)速下加載運(yùn)行，通過運(yùn)轉(zhuǎn)一段周期內(nèi)我們測(cè)試出來(lái)的實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩通過計(jì)算公式計(jì)算轉(zhuǎn)矩波動(dòng)系數(shù)出來(lái)。

測(cè)試參數(shù)：轉(zhuǎn)速;轉(zhuǎn)矩

 

 

6.7 效率試驗(yàn)：(負(fù)載測(cè)試包含此項(xiàng)功能)

 

國(guó)標(biāo)定義：根據(jù)國(guó)標(biāo)GB/T 35089-2018定義了加載及傳動(dòng)效率試驗(yàn)。試驗(yàn)環(huán)境溫度(23±5)℃。在額定轉(zhuǎn)矩下運(yùn)轉(zhuǎn)至溫度平衡，且機(jī)殼溫度≤60℃時(shí)進(jìn)行效率試驗(yàn)。

負(fù)載試驗(yàn)測(cè)試方法：在不同轉(zhuǎn)速下從零加載至額定轉(zhuǎn)矩，記錄輸入/輸出轉(zhuǎn)矩;輸入/輸出轉(zhuǎn)速，每個(gè)轉(zhuǎn)速下至少采集5組數(shù)據(jù)，根據(jù)記錄數(shù)據(jù)計(jì)算傳動(dòng)效率，然后繪制出不同轉(zhuǎn)速下的轉(zhuǎn)矩-效率曲線，如下圖所示：機(jī)械效率的計(jì)算公式：

 

 

6.8傳動(dòng)精度靜態(tài)測(cè)試

 

當(dāng)用于測(cè)試關(guān)節(jié)電機(jī)傳動(dòng)精度靜態(tài)測(cè)試時(shí)，負(fù)載電機(jī)不加載的情況下使測(cè)試軟件通過讀取被測(cè)關(guān)節(jié)電機(jī)的編碼器的值閉環(huán)控制被測(cè)關(guān)節(jié)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一個(gè)或多個(gè)角度，同時(shí)測(cè)試軟件高速采集編碼器反饋的角度信號(hào)與測(cè)試臺(tái)上的角度傳感器反饋的角度信號(hào)對(duì)比并繪制曲線，根據(jù)計(jì)算公式來(lái)計(jì)算的值通過系統(tǒng)判斷被實(shí)驗(yàn)產(chǎn)品是否合格，如：給定關(guān)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器一個(gè)固定的角度值(如10度)，讀出輸出編碼器的角度值來(lái)做閉環(huán)，同時(shí)根據(jù)編碼器和外置角度傳感器這兩個(gè)數(shù)值并計(jì)算出差值，間隔一定時(shí)間(可設(shè)定如50ms)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，得出關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)精度。如此，輸入端旋轉(zhuǎn)一周后，就可以得出完整的正反轉(zhuǎn)精度值，并得出回差數(shù)值，最終可得出三張圖表，分別是關(guān)節(jié)電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)、逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的精度表和回差圖表。

 

 

6.9位置準(zhǔn)確度測(cè)試

 

當(dāng)用于測(cè)試關(guān)節(jié)電機(jī)傳動(dòng)精度靜態(tài)測(cè)試時(shí)，使測(cè)試軟件通過讀取被測(cè)關(guān)節(jié)電機(jī)的編碼器的值閉環(huán)控制被測(cè)關(guān)節(jié)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一個(gè)或多個(gè)角度后停頓一個(gè)時(shí)間，通過外置的角度傳感器記錄當(dāng)前角度值，退回至原始位置并記錄原始位置角度值，按此規(guī)律反復(fù)運(yùn)行，通過記錄的值根據(jù)公式計(jì)算出位置準(zhǔn)確度和位置重復(fù)性并做判斷。測(cè)試系統(tǒng)可供用戶選擇

不帶負(fù)載和帶負(fù)載選項(xiàng)，帶負(fù)載的大小可設(shè)定。

實(shí)軌跡速度可設(shè)定，如額定軌跡速度的100%;50%;10%下進(jìn)行

停頓時(shí)間可設(shè)定，

循環(huán)次數(shù)可設(shè)定，

 

軟件界面

 

保護(hù)功能測(cè)試界面

 

 

轉(zhuǎn)矩精度測(cè)試界面

 

 

動(dòng)態(tài)跟隨誤差測(cè)試

 

 

工作區(qū)測(cè)試界面

 

 

轉(zhuǎn)速調(diào)整率界面

 

 

轉(zhuǎn)矩變化響應(yīng)界面

 

 

抱閘測(cè)試界面

 

 

轉(zhuǎn)調(diào)速比測(cè)試界面

 

 

穩(wěn)態(tài)跟隨誤差測(cè)試界面

 

 

手動(dòng)測(cè)試（定點(diǎn)扭矩）界面

 

 

轉(zhuǎn)速波動(dòng)測(cè)試界面

 

 

手動(dòng)測(cè)試（開環(huán)）界面

 

 

穩(wěn)速誤差測(cè)試界面

 

 

穩(wěn)態(tài)加速度測(cè)試界面

 

 

工作區(qū)測(cè)試界面

 

 

轉(zhuǎn)矩波動(dòng)系統(tǒng)界面

 

 

現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用案例：